バランスをとって動くロボットに、ASHIMOとムラタセイサク君がある。前者はHONDAが開発した二足歩行ロボットで、後者は、村田製作所が2005CEATECに展示していた自転車がたロボットである。いずれもロボットではあるが見事なバランスである。複数のセンサーが付いているのは予想が付くが、特に、二足歩行については自分の歩行を研究中だけに興味深い。ASHIMOには二足歩行を構成する３つの要素がある。床反力制御（足の裏で踏ん張る）、目標ZMP制御（足の裏で踏ん張り切れないときに上体を加速させ姿勢を保つ制御）、着地位置制御（理想的な位置に着地する）というものである。
ZMP：ゼロモーメントポイント
